Manipulation 공부 하고 싶다. #4 [Basic Pick & Plane 2]

#1 MIT Robotic Manipulation (Lecture 4: Basic Pick & Plane 2)

Algoritm 위주 설명

오늘의 핵심 내용 Pesudo Inverse

Constrain 방법

오늘 내용은 생각보다 복잡한 편이었다.

영상 품질도 좋지 못해서 중간중간에 필기와 동행해서 듣는 게 불가능해서

1시간보다 더 오래 영상을 보게 됐다. 

그래도 한번 다시 정리하니까 이해하는데 무리는 없었다.

 

주된 내용은

2번 사진의 Pesudo Inverse의  ||Ax-b||^2와

3번 사진의 Constrain the direction에 나온 J(q) 방정식을

잘 이해하고 쓸 수 있는가? 이것이 중점이었다.

 

영상에서는 Singularity(특이점)라고 말하면서

특이점이 오는 경우 (기울기 값이 0인 경우, 최소 값의 경우)

속도가 굉장히 커지므로 위험하다. 

 

그래서

2번의 식을 사용하면 조금 더 Object에 가깝게 컨트롤할 수 있는 것이다.                              (정밀↑ 안전↓)

3번을 사용하면 특이점 이전에서 내가 지정한 상수값에서 멈추며 안전한 설계 방법이라 본다. (정밀↓ 안전↑) 

3번의 방법은 기존 기계 설계시에 Safety Factor(N) = alpha(a)의 개념으로 동일한 구조인듯 하다.