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#1 MIT Robotic Manipulation (Lecture 3: Basic Pick & Plane 1)
Chapter 3부터 기구학적인 요소들이 반영되는 거 같다.
이전 Lecture (2)에서 왜 Inverse를 사용하는가에 대한 의문을 가졌는데,
내가 이해한 바로는 Hand 하나의 Position을 결정하는데
중간의 팔꿈치와 같은 연결된 Frame의 행동은 Hand가 Object를 집을 때
크게 관여하지 않는다고 한다.
즉, bin을 건드리지 않고 원하는 목표를 safety하게 일처리 하려면
손으로부터 Body의 기저 부 까지 역으로 계산하는 것이 낫다는 결론이다.
전체적인 이야기가 조금 붕 뜬 감이 있는데, 이는 수업을 더 들어보면서 이해해야겠다.
또한, 오늘 교재가 있다는사실을 알았다. 예제를 위한 코드도 무료로 많이 제공되고 있는데,
다음 강의부터는 코드까지 연습 해 봐야겠다.
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