Manipulation 공부 하고 싶다. #2 [Reinforcement Learning Algorithm]

#1 MIT Robotic Manipulation (Lecture 2)

PID 컨트롤을 적용하는 과정

D -> Derivative인데 모르고 썼다가 배웠다.

펜듈럼을 통한 PID 제어 핵심 요약

F = ma 에서 어떻게 식이 전개되고 추가적으로 (기계적 측면) 생각하면 좋은 것들에 대해 짚어 주셨다.

Chapter 3. 에서는 로봇 손들에 대한 영상들이 주구장창 나온다. 재미씀

토크가 MultiBody System을 거쳐서 어떤 결과를 내뿜는지 그리고

foward dynamics : 위치, 속도, 외부 토크 -> 가속도

inverse dynamics : 위치, 속도, 가속도     -> 외부 토크

위의 방식대로 기계를 컨트롤 할 수 있는데, inverse 방식이 더 유용하고 편한편이다. 

하지만 상황 따라 다르기에 환경과 에이전트의 상황을 보고 결정하는 것이 좋아보인다.

 

아마 계속 공부하면 둘 중 무엇이 좋은지 알 수 있을거 같아서 행복하다.

재밌다.