Manipulation 공부 하고 싶다. #5 [Geometric Perception (Part1)]

#1 MIT Robotic Manipulation (Lecture 5: Geometric Perception (Part1))

RGB-D Sensor와 원리 적용 초안

SLAM의 초기 과정 

Correspoding 과정과 이론

Quadratic Graph와 Boundary Circle

Iterative Closet Point - [ICP] 알고리즘

이번 수업 내용은 굉장히 어려워서 다음 챕터인 Lecture 6까지 듣고 정리하느라

조금 늦었다. 일단 Lecture 5만 다뤄보겠다.

 

Lecture 5 : 전체 요약

간단하게 설명하면, 간단하지 않다. 

SLAM의 기술에 대한 설명인데

# I. So many Sensors

Chapter 1 에서는 Manipulation에서 사용되는 센서들에 대해 정리하고

이론적으로는 파란 글씨로 어떤 방법들이 존재하는지 설명해준다. 

 

# II. Simulation Position & Model Positions' Relationships

SLAM의 Corresponding과정에 대해 디테일하게 다룬다. 

이전 강의에서 배운 Optimization 식이 변수만 변경된 채로 나오고 

Quadratic Graph가 또 나온다.

자세한 설명은 해당강의를 들으면 학생들의 질문사항까지 참고하면서 들을 수 있다.

 

간략하게 정리하면 model to sim으로 camera를 통해 본 model의 point들을 camera의 simulation과 맞추는 과정 같다.

이과정을 통해 우리는 vision perception을 거치고 manipulation에서 pick & grab을 수행할 수 있다고 한다.

 

Quadratic에 관한 내용을 이번 주 목요일에 교수님에게 여쭤보려고 한다.