robot (8) 썸네일형 리스트형 Capstone Design. #1-3 제어 외 최종 결과물 #INTRO 휠 제어는 Arduino를 활용하였고, 무선 통신으로는 XBee를 활용했다고 한다. 처음에는 Raspberry 4를 활용해서 이를 해결하려 했으나, ROS2 공부를 틈틈이 하지 않아 재빠르게 Arduino 제어방식을 선택했다. 코드 부분은 내가 직접 작성하지 않고 팀 내 다른 조원이 작성해서, 자세한 설명은 넘어가려 한다. remote & response 결과물 생각보다 단순하게 나와서 글을 쓰다가도 허무하긴 했다. 예상 범위 외의 일이 하나 일어났었는데, 24V 배터리가 인천공항에서 무슨 문제가 생겼는지 1달이 넘게 배송이 안돼서 발표 전날에 급하게 Converter를 제작하여 Power가 유선 형태가 됐다. 영상 1. 웜기어 - 휠 축 구동 수동/자동 모드를 변환하려고 만든 웜기어의 작동.. Capstone Design. #1-2 생산 #INTRO 이전 글들의 아이디어를 채용해서 3D 모델을 만들었다. 전체 파일은 CATIA파일인데 3D로 출력할 땐 STL을 사용해서 STL로 올려본다. 1. Base Plane 재료들은 전부 학교에 굴러다니는, 혹은 아파트에 버려진 재료들을 주어다가 가공해서 만들어서 크게 규격이 없었다. 실제 제작에서는 처음 10t 짜리 아크릴판이 파손돼서 아파트 단지에 굴러다니는 나무합판과 5t짜리 아크릴판을 볼트&너트(와셔)로 체결하여 제작 하였다. 상세 도면은 아니지만, 필요한 정보들을 간략히 표현하면, 치수선이 굉장히 지저분한데, 상세 도면을 제도할 필요가 사실 없다고 판단하여 작업자(친구들)에게 편할 수 있는 치수들 위주로 간략하게 표현했다. 근데 생각해보니 실물 제작할 땐 A3용지에 1:1 비율로 출력해서 .. Capstone Design. #1-1 생각한 것 만들어 보기 #Intro 4학년 1학기지만, 2학년 1학기 때 전과목 F를 맞은 나머지 21학점을 들어야 하는 난관에 부딪혀 아주 바쁜 학기가 됐었다. 그간 무엇을 했고, 또 그 속에서 얻은 게 다른 이들에게도 도움이 될 수 있을까 하는 마음으로 다시 글을 적어보려 한다. # 캡스턴 디자인 초안 아이디어를 생각하게 된 계기는 그냥 단순하게 쓰레기를 버리러 가기가 귀찮았다. 정말 너무 단순한 이유라 길게 설명할것도 없어 바로 본론으로 들어가고자 한다. 직관적으로 볼 수 있으니 패스 그림2는 이상적인 목표 수행을 그려보았는데, 처음에는 로봇 팔을 달아보는 것이 어떻냐는 교수님의 의견에 과거 여러 논문들을 찾아보며 스스로 임의의 위치를 클릭하거나 집는 행위가 굉장히 어렵다는 걸 알고 있었기 때문에, 로봇 팔은 제외시키기로.. 시뮬레이션 오답 노트. #6-2 [Quadruped Robot Failed - DRL] #Intro 저번에 이어서 오늘은 왜 내가 대학원에 가야하는가에 대한 정답을 얻은 계기를 써보려 한다. 열심히 해봤는데 큰 벽이 느껴진다기 보단 세상에는 정말 재밌고 엄청난 기술이 많구나 라는걸 느끼게 된다. 2. Reinforcement Learning Custom Model을 Simulation에 넣어보니 inertial문제도 해결 했겠다. 부푼 기대를 가지고 코드에 내 모델을 직접 넣는데, 그 이전에 코드가 어떻게 흘러가는지 이해할 필요가 있었다. 일단은 코드를 작성할 때 내가 원하는 모델을 강화학습 시키기 위해서는 위와같은 구조를 이해하고 Train할때 어떤 파라미터들을 건드려야 하는지 분석 할 필요가 있었다. Custom 모델을 넣기 위해 Adding a New Env 부분을 참조하여 코드를 일.. 시뮬레이션 오답 노트. #6-1 [Quadruped Robot Failed - Custom Model] #Intro 그간 4족 보행 task를 수행해 보고자 많은 노력을 기울여 봤다. 가장 큰 task로는 두가지를 주제로 잡았는데 1.나의 Custom Model을 어떻게 시뮬레이션에 넣을까? 2. Quadruped Robot을 어떻게 강화학습과 접목시킬까? 오늘은 그간 뭘 하고 지냈고 어느 포인트에서 이렇게 오래 막혔는지 단계를 나눠서 설명하고 나의 한계점과 개선 방안에 대해 검토해 보았다. 1. Custom Model #URDF Background Simulation에 모델을 넣는 경험은 기본적으로 CAD파일을 연다와 많이 달랐다. 앞선 간단한 tutorial들을 통해 어느정도 익혔다고 생각했지만 URDF라는 포멧은 생각보다 많은 지식을 요구했다. 이 부분을 익히기위해 거의 2주간을 소모했으며, 처음부터.. Quadruped 공부 하고 싶다. #3 [Learning to Walk in Minutes Using Massively Parallel DRL] #Intro 본격적으로 Quadruped를 분석하기 앞서 논문[1]을 읽고 어떤 task들을 큰 틀로 잡을지 생각해보기로 했다. 현재 문제는 내 알고리즘을 어떻게 넣을지? 이 부분이 해결이 안 됐는데. 아래 내용들을 토대로 접근해 보려 한다. #DRL Algorithm - PPO (Task 1) 먼저 어떤 정책을 기반으로 알고리즘이 구현됐는지 알아보는 것이 우선이라고 생각한다. 강화 학습에서 state, action이 sim과 어떤 방식으로 상호작용 하는지 알아내는 것이 첫 목표이다. 그래서 Proximal Policy Optimization에서 필요한 지식이 무엇이고 어떻게 Agent와 소통하는지 알아보는 것이 우선이라 생각한다. 그리고 일부 상황에 맞게 다른 Reward를 추가했다는 내용은 추후 내가.. Quadruped 공부 하고 싶다. #2 [Trajectory Planning with High-Speed Trot Gait] #1 Leg Trajectory Planning for Quadruped Robots with High-Speed Trot Gait 1. 전체 구조 논문[1]이 21페이지 정도 되다 보니 읽는데 시간이 좀 걸린 거 같다. 근데 정리하려고 보니까 생각보다 내용의 반복이 많고, 그래프로 비교하는 것이 훨씬 직관적이어서 글로 쓸 내용은 별로 없었다. 2. 간략한 내용 이번 내용은 Simulation에서 Coding을 어떻게 어떤 방향으로 왜 해야 하는지에 대해 알 수 있다. Trajectory를 왜 분석하고, 이를 기반으로 어떤 것을 응용할 수 있는지 알 수 있었는데, Trajectory를 구하는 방법에는 Spline과 Bezier가 대표적인 거 같다. MIT Cheetah에서는 Bezier Curve 방식을.. Quadruped 공부 하고 싶다. #1 [Quadruped Robot] #1 Inverse Kinematic Analysis Of A Quadruped Robot 프로젝트 초점이 4족 보행으로 옮겨가면서, 새롭게 공부를 시작하는 중이다. 기구학 쪽에 그렇다 할 지식이 없었는데, 일전의 Manipulation을 들으면서 배운 Position, Rotation, Tranformation, Pose 등의 개념을 이해하고 좌표계의 설정과 Matrix 연산에 대해 공부한 경험으로 Inverse Kinematic Analysis Of A Quadruped Robot [1] 논문을 읽는데 큰 어려움이 없었다. [Reference] [1] Muhammed Arif Şen, Veli Bakırcıoğlu, Mete Kalyoncu, "Inverse Kinematic Analysis Of A.. 이전 1 다음
