#INTRO
휠 제어는 Arduino를 활용하였고, 무선 통신으로는 XBee를 활용했다고 한다.
처음에는 Raspberry 4를 활용해서 이를 해결하려 했으나, ROS2 공부를 틈틈이 하지 않아
재빠르게 Arduino 제어방식을 선택했다.
코드 부분은 내가 직접 작성하지 않고 팀 내 다른 조원이 작성해서,
자세한 설명은 넘어가려 한다.
remote & response
결과물
생각보다 단순하게 나와서 글을 쓰다가도 허무하긴 했다.
예상 범위 외의 일이 하나 일어났었는데, 24V 배터리가 인천공항에서 무슨 문제가 생겼는지
1달이 넘게 배송이 안돼서 발표 전날에 급하게 Converter를 제작하여 Power가 유선 형태가 됐다.
수동/자동 모드를 변환하려고 만든 웜기어의 작동영상이다. 생각 이상으로 잘돼서 매우 뿌듯했다.
Self-Locking도 굉장히 이상적이다.
그리고 Cartographer를 통해 Mapping도 도전해 봤는데, Wheel과 모델 사이즈에 대한 튜닝이 완벽하지 않아서,
제대로 된 작동은 기대하기 힘들었다. 추후에 기회가 된다면 이 부분을 더 보안하고 싶다.
결론
되게 급하게 결론이 나온것 같은데, 사실 부가적인 설명을 곁들일 부분은 더 이상 없다고 생각했다.
현재는 4족보행 관한 연구주제를 얻어서 그쪽에 힘을 보태고 있고, 강화 학습을 현실과 연동시키는 노력은 꾸준히
시도하는 중이다.
스스로 주차하는 강화학습을 내가 만든 모델에 직접 적용하는 것도 하나의 재밌는 task가 될 수 있다고 생각하는데,
다음 학기가 4학년 2학기인 만큼 이번 여름방학은 실험실 공통 연구주제에 집중해보려 한다.
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