#1 Leg Trajectory Planning for Quadruped Robots with High-Speed Trot Gait
1. 전체 구조
논문[1]이 21페이지 정도 되다 보니 읽는데 시간이 좀 걸린 거 같다.
근데 정리하려고 보니까 생각보다 내용의 반복이 많고, 그래프로 비교하는 것이 훨씬 직관적이어서
글로 쓸 내용은 별로 없었다.
2. 간략한 내용
이번 내용은 Simulation에서 Coding을 어떻게 어떤 방향으로 왜 해야 하는지에 대해 알 수 있다.
Trajectory를 왜 분석하고, 이를 기반으로 어떤 것을 응용할 수 있는지 알 수 있었는데,
Trajectory를 구하는 방법에는 Spline과 Bezier가 대표적인 거 같다.
MIT Cheetah에서는 Bezier Curve 방식을 사용하였다고 하는데
논문의 저자는 Spline Curve가 더 효율적이고 Frame에 부담이 적다는 것을 표로 간략하게 보여준다.
그 외 부가적인 설명들로 Center of Mass에 대한 Leg의 포지션이 Inertia와 무슨 연관이 있고
어떻게 해석해야 하는가에 대한 내용이 나오는데, 이 부분이 간단하면서도 응용하기 쉽게 잘 써져 있었다.
실험실이 좀 춥고, 이래저래 사정이 있어서 집에 왔는데
프린터기랑 스캐너가 없어서 자세한 그래프 삽입이랑 저화질 노트가 올라갔다.
토요일에 다시 실험실에 가서 수정할 예정이다.
[Reference]
Xuanqi Zeng, Songyuan Zhang * , Hongji Zhang, Xu Li, Haitao Zhou and Yili Fu.; "Leg Trajectory Planning for Quadruped Robots with High-Speed Trot Gait," State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China. 11 April 2019
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