inverse (3) 썸네일형 리스트형 Quadruped 공부 하고 싶다. #3 [Learning to Walk in Minutes Using Massively Parallel DRL] #Intro 본격적으로 Quadruped를 분석하기 앞서 논문[1]을 읽고 어떤 task들을 큰 틀로 잡을지 생각해보기로 했다. 현재 문제는 내 알고리즘을 어떻게 넣을지? 이 부분이 해결이 안 됐는데. 아래 내용들을 토대로 접근해 보려 한다. #DRL Algorithm - PPO (Task 1) 먼저 어떤 정책을 기반으로 알고리즘이 구현됐는지 알아보는 것이 우선이라고 생각한다. 강화 학습에서 state, action이 sim과 어떤 방식으로 상호작용 하는지 알아내는 것이 첫 목표이다. 그래서 Proximal Policy Optimization에서 필요한 지식이 무엇이고 어떻게 Agent와 소통하는지 알아보는 것이 우선이라 생각한다. 그리고 일부 상황에 맞게 다른 Reward를 추가했다는 내용은 추후 내가.. Quadruped 공부 하고 싶다. #2 [Trajectory Planning with High-Speed Trot Gait] #1 Leg Trajectory Planning for Quadruped Robots with High-Speed Trot Gait 1. 전체 구조 논문[1]이 21페이지 정도 되다 보니 읽는데 시간이 좀 걸린 거 같다. 근데 정리하려고 보니까 생각보다 내용의 반복이 많고, 그래프로 비교하는 것이 훨씬 직관적이어서 글로 쓸 내용은 별로 없었다. 2. 간략한 내용 이번 내용은 Simulation에서 Coding을 어떻게 어떤 방향으로 왜 해야 하는지에 대해 알 수 있다. Trajectory를 왜 분석하고, 이를 기반으로 어떤 것을 응용할 수 있는지 알 수 있었는데, Trajectory를 구하는 방법에는 Spline과 Bezier가 대표적인 거 같다. MIT Cheetah에서는 Bezier Curve 방식을.. Quadruped 공부 하고 싶다. #1 [Quadruped Robot] #1 Inverse Kinematic Analysis Of A Quadruped Robot 프로젝트 초점이 4족 보행으로 옮겨가면서, 새롭게 공부를 시작하는 중이다. 기구학 쪽에 그렇다 할 지식이 없었는데, 일전의 Manipulation을 들으면서 배운 Position, Rotation, Tranformation, Pose 등의 개념을 이해하고 좌표계의 설정과 Matrix 연산에 대해 공부한 경험으로 Inverse Kinematic Analysis Of A Quadruped Robot [1] 논문을 읽는데 큰 어려움이 없었다. [Reference] [1] Muhammed Arif Şen, Veli Bakırcıoğlu, Mete Kalyoncu, "Inverse Kinematic Analysis Of A.. 이전 1 다음
