아이작 (13) 썸네일형 리스트형 Manipulation 공부 하고 싶다. #7 [Geometric Perception (Part3)] #1 MIT Robotic Manipulation (Lecture 7: Geometric Perception (Part3)) Lecture 7까지 해서 Geometric Perception에 대해 다뤘다. 8부터는 내용을 정리하고 그 이후 방향에 대해 설명하는데, Isaac 시뮬레이션과의 진도를 맞추기 위해서 일부분 건너 띄우고 Sim2Real에 초점을 두고 공부하려고 한다. Manipulation도 너무 하고싶은데, 교수님께서 4족의 training 위주로 요청을 하셔서 후딱 끝내고 다시 돌아올 예정이다. Chapter 9에서 Reinforcement Learning에 대해 나오는데, 기본적인 개념만 나오고 버클리대학의 cs285 Reinfocement Learning 강의를 추천하는 글을 적어놓으셨다.. 시뮬레이션 하고 싶다. #3-2 [Make Custom Gym (Part 2)] #1 Isaac Gym에서 Simulation 만들기 2 [이전 요약] 아직 보이지는 않지만, 우리는 원하는 env를 만들고, 해당 env에 들어가는 Actor 또한 설정하였다. 근데 Simulation도 안 켜지고 아무런 현상 없이 터미널에 주석 몇 개만 나오고 끝이 난다. 그래서 오늘은 직접 Viewer를 설정하여 Simulation을 완성해보자. 6,7. Viewer 만들기 #6-1 그림 1. 에 기재된 바와 같이 첫째로 Viewer를 만든다. #6-2 이후에 Simulation 내에서 키보드와 마우스를 사용하고 싶으면 subscribe_viewer_keyboard_event라는 함수로부터 정의가 필요하다. 공식문서에 따르면 [NVIDIA docs -> API Reference -> Python A.. 시뮬레이션 하고 싶다. #3-1 [Make Custom Gym (Part 1)] #1 Isaac Gym에서 Simulation 만들기 본 내용은 NVIDIA에서 제공되는 Programming-Simulation Setup를 참조하여 만들었습니다. 1. Simulation Setup & gymapi (개요) Isaac에서는 비교적 간단한 방법으로 Simulation을 구현할 수 있다. 전체적인 내용을 다루면 글이 길어지기 때문에 Part별로 나눠서 설명하고자 한다. (그림 1.) Isaac의 특징에 대해 설명을 하고 이어서 gymapi의 기능과 어떻게 모델을 넣고, 어떻게 값을 조정하는지 알아본다. 일단 첫 구성은 그림 2. 에서 나타낸 바와 같이 아이작 짐 Sim의 연산을 위해 하드웨어들을 지정하는 과정이 필요하다. 2. Simulation Parameters 설정하기 이후 Simu.. 이전 1 2 다음
