분류 전체보기 (43) 썸네일형 리스트형 Manipulation 공부 하고 싶다. #3 [Basic Pick & Plane 1] #1 MIT Robotic Manipulation (Lecture 3: Basic Pick & Plane 1) Chapter 3부터 기구학적인 요소들이 반영되는 거 같다. 이전 Lecture (2)에서 왜 Inverse를 사용하는가에 대한 의문을 가졌는데, 내가 이해한 바로는 Hand 하나의 Position을 결정하는데 중간의 팔꿈치와 같은 연결된 Frame의 행동은 Hand가 Object를 집을 때 크게 관여하지 않는다고 한다. 즉, bin을 건드리지 않고 원하는 목표를 safety하게 일처리 하려면 손으로부터 Body의 기저 부 까지 역으로 계산하는 것이 낫다는 결론이다. 전체적인 이야기가 조금 붕 뜬 감이 있는데, 이는 수업을 더 들어보면서 이해해야겠다. 또한, 오늘 교재가 있다는사실을 알았다. 예.. Manipulation 공부 하고 싶다. #2 [Reinforcement Learning Algorithm] #1 MIT Robotic Manipulation (Lecture 2) D -> Derivative인데 모르고 썼다가 배웠다. F = ma 에서 어떻게 식이 전개되고 추가적으로 (기계적 측면) 생각하면 좋은 것들에 대해 짚어 주셨다. 토크가 MultiBody System을 거쳐서 어떤 결과를 내뿜는지 그리고 foward dynamics : 위치, 속도, 외부 토크 -> 가속도 inverse dynamics : 위치, 속도, 가속도 -> 외부 토크 위의 방식대로 기계를 컨트롤 할 수 있는데, inverse 방식이 더 유용하고 편한편이다. 하지만 상황 따라 다르기에 환경과 에이전트의 상황을 보고 결정하는 것이 좋아보인다. 아마 계속 공부하면 둘 중 무엇이 좋은지 알 수 있을거 같아서 행복하다. 재밌다. Manipulation 공부 하고 싶다. #1 #1 MIT Robotic Manipulation (Lecture 1) 강화 학습을 위한 Rigid Simulation을 찾는 중 Mujoco와 부족했던 Kinetic 한 지식을 채우고자 MIT 강의를 듣는다. 월~금 매일 한개씩 듣고 노트한 거 올려본다. 이전 1 2 3 4 5 다음
