Algorithm (2) 썸네일형 리스트형 Quadruped 공부 하고 싶다. #6-1 [Task1 - PPO: Cartpole with Pytorch③-1] #PPO with Cartpole in Pytorch DRL에서 가장 쉬운 예제 CartPole과 Isaac에 쓰이는 Pytorch & PPO의 주제가 겹쳐 해당하는 예제를 토대로 PPO를 분석해보려 한다. 일단 원본 코드[1]에서는 slow error가 나서 일부 수정을하고, Rendering 기능이 따로 없어서 내가 조금 편집한 코드를 올려본다. 그리고 코드를 참조하면서 Pytorch지식이 부족한 부분을 Z_Torch_Example로 공부해 봤다. https://github.com/miercat0424/Cartpolev1-PPO-pytorch/tree/main/My_PPO GitHub - miercat0424/Cartpolev1-PPO-pytorch: Pytorch PPO for Cartpole Ex.. Quadruped 공부 하고 싶다. #5 [Task1 - Proximal Policy Optimization ②] #Proximal Policy Optimization PPO에는 두 가지 큰 타이틀이 존재한다고 한다. 이 두 개를 두고 PPO를 설명한다. 1. The Clipped Surrogate Object 2. Multiple Epochs for Policy Updating PPO에서 Clipped가 핵심 내용이라고 보는데 이부분은 다음 Cartpole PPO③에서 더 자세하게 다루겠다. 성능 부분의 요약은 맨 밑 줄 Conclistions of Clipped Surrogate Object를 참고하면 된다. - 요약 : 간단한 코드이며 안정적인 학습을 이룬다. 그만큼 epoch이 증가하는 것이 특징. 이 부분도 Cartpole③ 코드를 병행하면서 이해하는 것이 더 효과적이므로 다음에 보충 설명하겠다. 중점적으로.. 이전 1 다음
