제어 (3) 썸네일형 리스트형 Quadruped 만들고 싶다. #2 BLDC-Motor (회의 내용 ②) #INTRO BLDC-Motor를 사용하는데, 지하에 남아있는 모터를 사용하게 됐다. 사용하는 모터와 esc의 데이터 시트는 아래와 같다. http://dl.djicdn.com/downloads/e305/en/E305_User_Manual_v1.00_en.pdf 제어 방식에 대한 설명하기 앞서, 꼭 프로펠러를 제거하고 테스트하길 바란다. 아무것도 모르고 조립된 상태로 테스트하면 손가락 잘린다. 이런 고출력 모터를 처음 사용해봐서 잘 몰랐는데, 카카오톡방의 조언을 받아 다치지 않고 안전하게 실험이 가능했다. 1. Arduino로 제어하기 배선은 pdf를 참조하였다. 여기에는 9V의 건전지를 사용해서 테스트를 했고, Arduino는 Mega를 사용했다. (Uno도 관계없음) 막연하게 파워주고 pwm신호를 흘.. Quadruped 만들고 싶다. #1 모델 선정하기 (회의 내용 ①) #INTRO LINC사업단과 연구지원을 받으며 모델을 제작할 기회가 왔다. 새로운 모델을 제작하기 앞서 유투브를 활용하여 좋은 모델을 얻을 수 있었다. GitHub - open-dynamic-robot-initiative/open_robot_actuator_hardware Contribute to open-dynamic-robot-initiative/open_robot_actuator_hardware development by creating an account on GitHub. github.com 여기서 하드웨어에 대한 정보를 전부 얻을 수 있었는데 아무래도 모터 드라이버, 보드, 모터는 전부 동일하게 따라 하기엔 무리가 있으니 그에 걸맞게 모델을 수정해서 만들어보려 한다. #STEP 파일 수정 홈페.. 시뮬레이션 오답 노트. #6-2 [Quadruped Robot Failed - DRL] #Intro 저번에 이어서 오늘은 왜 내가 대학원에 가야하는가에 대한 정답을 얻은 계기를 써보려 한다. 열심히 해봤는데 큰 벽이 느껴진다기 보단 세상에는 정말 재밌고 엄청난 기술이 많구나 라는걸 느끼게 된다. 2. Reinforcement Learning Custom Model을 Simulation에 넣어보니 inertial문제도 해결 했겠다. 부푼 기대를 가지고 코드에 내 모델을 직접 넣는데, 그 이전에 코드가 어떻게 흘러가는지 이해할 필요가 있었다. 일단은 코드를 작성할 때 내가 원하는 모델을 강화학습 시키기 위해서는 위와같은 구조를 이해하고 Train할때 어떤 파라미터들을 건드려야 하는지 분석 할 필요가 있었다. Custom 모델을 넣기 위해 Adding a New Env 부분을 참조하여 코드를 일.. 이전 1 다음
