시뮬레이션 하고 싶다. #2-1 [Environments, Training, and Tips]

#1 Isaac Gym (Part 2: Environments, Training, and Tips)

영상을 참조하여 글을 쓴다.

영상에서는 간단한 예제들을 돌려본다. 

일단 나는 3080 ti를 사용하고 cpu는 intel 12900을 사용하는 중이다. (간단한 예제들은 아주 부드럽게 돌아간다.)

우분투는 20.04를 사용하고 있다.

 

1) 1080 Balls 

예제1) 터미널

1080개의 공을 만드는 예제인 듯하다. 

카티아와 비슷하게 마우스로 카메라를 컨트롤하는데

Alt 키+왼쪽 마우스를 눌러서 로테이션이 가능하고

마우스 휠키의 드래그로 화면을 이동한다.

 

예제1) 결과

영상에서는 여러번 리셋하면서 환경에 대해 설명해준다.

 

2) joint_monkey

이전에 설치 확인차 사용했던 코드이다. 

 

에졔2) 터미널

예제2) 결과

 

터미널 창을 보면 여러 가지 DOF(Degree of Freedom)에 대한 info가 나온다. 

모든 DOF에 대해 수행이 완료되면 무한 반복되는 것을 볼 수 있었다.

 

3) Franka_cube

위의 두 예제 코드를 통해서 코드 실행 방법은 충분히 설명했다고 보고 

$ python frank_cube_ik_osc.py를 하게 되면

 

예제3) 결과

 

로봇 팔이 물체를 집었다 놨다 하는 걸 볼 수 있다. 

이쯤 하니까, 진짜 빨리 내 코드를 넣어보고 싶다는 생각이 절실하게 든다.

너무 재밌어 보여서, 가장 간단한 예시인 Cart-Pole 코드를 뜯어봤는데

외계어급 코드를 보고 차분한 마음가짐으로 

튜토리얼을 하나하나 들어보기로 결심했다.

어지간한 파이 토치, 텐서 플로 예제를 돌려보고

학교에서 수치해석 강의를 1등 하면서 조금 되겠지 싶었는데, 

아직 멀었다.

 

강의 2, 7분 동안의 내용인데 글이 조금 길어지니까 여기서 자르고 다음에 이어가겠다.