Simulation to Real. #4 [Acrobot-IsaacGym : rl-games]

Intro

직접 Model 코드를 만드려고 했으나,

Dynamic-Randomization부터 model등록까지

손이 가는 부분이 상당히 많았다.

 

그래서 NVIDIA에서 제공하는

rl-games Library를 사용해 보기로 한다.

 

처음 IsaacGym을 설치했을 때는

무슨 말인지 영 감이 안왔는데,

framework.md 파일을 요약해 보고 

다시 한번 쳐다보니 어느정도 이해가 된다. 

 

일단 내가 보기 편하려고 사이트에

framework, Domain-randomization 요약본을 올려놓으려 한다.

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그림 1. FrameWork

그림 3. yaml

그림 4. Framework-Structure