시뮬레이션 하고 싶다. #4-2 [Isaac Gym Environments for Legged Robots-Cassie]

#Intro

다른 예제인 Cassie를 간략하게 해 봤다. 

일전의 Anymal에서 train.py의 명령어 중 task만 조금만 변경하면 바로 된다.

 

#Usage-train.py

python train.py --task=cassie

 

그림 1. train.py 결과

잘 보니까 Total time도 나왔는데 약 17분 정도가 걸린다.

#Usage-play.py

python play.py --task=cassie

그림 2. Test하는 모습

그림 3. cassie data

 

이 외에도 여러 모델들을 지원하니, 한번씩 열람해보는 것도 좋아 보인다.